固定翼无人机锥形螺旋线飞行导航控制方法

作者：郑积仕; 孟凡茹; 陈兴武; 赖宏图; 刘丽桑

来源：飞行力学, 2020, 38(05): 37-43.

DOI：10.13645/j.cnki.f.d.20200528.002

• 固定翼无人机
• 导航控制
• 锥形螺旋线

固定翼无人机飞行任务日益复杂,精确跟踪三维曲线的导航控制方法是满足其复杂飞行任务的关键技术。在L1-Navigation非线性导航控制算法的基础上,提出了一种锥形螺旋线导航控制方法。首先,构建锥形螺旋线在空间球体坐标系的数学模型,定义锥形螺旋线,设定无人机螺旋线旋转飞行的中心位置;其次,以螺旋线中心点为目标航点,在水平方向以无人机距离螺旋线中线点的距离作为螺旋线旋转半径,从而构建完整的导航控制算法;在纵向平面构建无人机高度与旋转半径的函数式,设计高度控制算法;最后,在Ardupilot开源飞控平台进行了模拟飞行与测试,测试结果表明了所提出方法的有效性。

• 单位
  福建工程学院