二阶多智能体系统自抗扰时变编队跟踪

作者：姚辉; 席建祥; 王成; 唐博

来源：电光与控制, 2020, 27(07): 7-13.

• 自抗扰控制
• 时变编队跟踪
• 扩张状态观测器
• 跟踪微分器

研究了外部扰动下二阶多智能体系统时变编队跟踪问题。首先,设计扩张状态观测器估计系统的外部扰动,提出包含扰动补偿项的时变编队跟踪控制协议。接着,通过构造跟踪微分器设计编队向量生成模型,改善系统对编队指令控制输入的响应过程。最后,给出编队可行条件并对控制协议作用下系统的稳定性进行了证明。通过对比仿真实验验证了理论成果。