一种模块化可重构机器人系统的研制

作者：潘新安; 王洪光; 姜勇; 李正; 高文斌

来源：智能系统学报, 2013, (04): 292-298.

• 模块化可重构机器人
• 模块划分及重构
• 关节模块
• 应用软件
• 设计实例 modular reconfigurable robot
• module division and reconfiguration
• joint module
• application software
• design example

在教育和科研领域中,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES.提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块.基于Open GL和VC++开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM.给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试.实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域.

• 单位
  中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室