动力学模型是机器海豚研究的一个重点和难点。基于胸鳍/艉鳍协同推进模式，采用“叶片单元法”建立二自由度胸鳍动力学模型，根据伯努利原理和大展弦比机翼平衡理论提出艉鳍动力学模型。通过MATLAB进行数值仿真，获取胸鳍、艉鳍的运动规律和不同模式下的游动速度；进一步分析机器海豚的游动模式和运动参数对直游性能的影响，为机器海豚的设计提供理论依据。该研究有助于进一步认识和研究海豚的运动机理，从而提高机器海豚的游动性能。
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