基于ROS的机械臂建模与路径规划仿真

作者：朱建军^*; 张博文; 王明园

来源：科学技术创新, 2021, (19): 180-181.

• 机械臂
• ROS
• URDF
• MoveIt

构建安诺V6plus六自由度机械臂URDF模型,并通过MoveIt创建路径规划所需的配置与启动文件,采用RRTConnect算法进行机械臂的路径规划,利用Rviz可视化界面进行仿真验证。实验结果表明该研究方法可实现机械臂自主移动和避障,对ROS平台的机械臂的路径规划算法研究有着重要意义。

• 单位
  吉林化工学院