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摘要
为了引导工业机械臂将流水线上的石墨烯模组拾起并安装在点胶机定位凸模上，该文对石墨烯模组外观特征进行了分析，提出了一种基于智能相机的模组视觉定位方法。通过提取石墨烯模组几何边缘、捕捉几何特征，以此获取随机摆放的石墨烯模组X,Y位置及旋转角度。通过抓取放置实验可知，采用130万像素智能相机解决方案，模组安装在点胶机定位凸模上的成功率均在99.2%以上，满足模组自动上线的设计要求。智能相机视觉系统的高度集成化、高可靠性等优点使模组定位检测更加方便快捷，该视觉定位系统可以辅助工业机械臂代替人工将流水线上的石墨烯模组拾起并安装在点胶机定位凸模上。
