基于双幂次滑模的多机器人编队控制

作者：李天龙; 柏建军^*

来源：南京信息工程大学学报(自然科学版), 2021, 13(01): 111-115.

DOI：10.13878/j.cnki.jnuist.2021.01.015

• 多机器人编队
• 领航跟随
• 双幂次趋近律

本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题.首先,基于队形约束,给出跟随者期望的轨迹,将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于双幂次滑模趋近律,设计了跟随者的线速度和角速度控制器,保证了跟踪误差能够快速收敛到零,从而保证了编队队形的稳定.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.

• 单位
  浙江机电职业技术学院; 杭州电子科技大学