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摘要
针对无人机在弱纹理场景下定位不准确的问题，提出一种基于边缘化加速的无人机定位方法。参考开源的VINS-Fusion算法架构。首先，采用Harris角点算法提取需要优化的角点信息，融合亚像素角点算法对提取的角点信息进行迭代和精度提升，为后端优化线程提供良好的初始值；其次，设计一种边缘化加速策略，通过滑窗法筛选出需要优化的视觉残差信息，采用舒尔补方法将筛选出的视觉残差信息转化为先验信息加入优化，拆分边缘化线程，并且重构信息矩阵，索引视觉残差信息的行和列，将含有信息较多的矩阵块移至信息矩阵右下角，保留更多的先验信息；最后，使用EuRoc数据集进行评估，实验结果表明，与开源的视觉惯导融合的SLAM系统相比，本文算法在定位精度上得到了明显的提升，同时可以保证较高的运算效率，满足无人机定位的实时性要求。
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