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摘要
针对空间机器人目标捕获任务,为提高控制效率并节约燃料,提出了基座自由漂浮下由空间机械臂自身的控制实现机械臂与基座协调运动的方法.首先分析了自主捕获的典型控制任务类型,得出相应的控制目标及对机械臂自由度数的要求.然后,建立了基座自由运动和基座姿态稳定/调整下的目标抓捕、视觉监测、位置跟踪等不同需求下的微分运动学方程,并将这些方程表示为统一的运动学模型.基于此,采用分解运动速度控制方法实现各种任务下的控制目标.最后建立了仿真系统,对所提方法进行仿真验证.结果表明了方法的有效性.
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单位哈尔滨工业大学深圳研究生院
