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摘要
为了解决目前内焊机在山地等复杂场景下的自动化应用需求，文中采用了多传感融合的技术方案，通过获取内焊机三维空间中的姿态及驱动轮的电流参数，对内焊机机身进行姿态数据解算，进而完成机身姿态矫正和驱动轮差速控制。闭环控制算法采用了PID经典控制理论方法，在姿态及驱动电流数据采集和控制方案上，系统分别采用了位置式和增量式PID控制方案，从而防止采集数据的误差造成系统扰动。文中针对采集数据采用了中值滤波算法进行预处理，同时对控制系统输出控制量进行阈值限幅，从而保证系统能够平稳过渡运行。最后，将上述控制系统部署在A-806/40E内焊机上进行实际试验测试，并对试验数据进行了详细分析统计，取得了良好的试验结果，为实现内焊机智能化打下了技术基础。
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单位成都熊谷加世电器有限公司
