针对一种混联码垛机器人,借助D-H运动分析方法,提出了一种求解混联机器人的先整体再局部的思路,整体先看作基本的串联结构,求得的参数值再转换为局部并联结构中所需的并联参数,这一步只需要根据几何关系进行转换。针对工作所需完成的任务,进行了简单的五次多项式轨迹规划,并借助软件进行仿真验证,此方案在满足工作需求的同时能够延长机器的寿命。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
