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摘要
以六轴机械臂在电子设备电磁兼容检测近场成像(Emission Source Microscopy, ESM)领域中的应用需求作为研究目标，讨论了在给定末端天线姿态条件下机械臂的工作边界的分析与优化方法。在D-H模型的基础上利用蒙特卡洛法分析末端执行器的工作空间，并证明上述空间存在一个不可达球域。为进一步确定该不可达球域的特征与机械臂构件之间的关系，将对偶四元数分析方法引入机械臂逆解分析中。通过DoE方法确定机械臂不同结构参数对不可达球域尺度的影响权重。以上分析方法在Elfin5六轴机械臂上进行了检验，证明可以在给定末端姿态的条件下提供机械臂的扫描可达区域与参数优选方案。
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单位自动化学院; 青岛大学
