基于组合优化算法的ROV控制器参数优化仿真

作者：刘培林; 田立锋; 邱天; 李隶辉; 黄福祥; 阴炳钢; 祝港

来源：海洋工程装备与技术, 2023, 10(01): 64-70.

• 有缆水下机器人
• 参数优化
• 田口法
• 序列二次规划法
• 数值仿真

为解决有缆水下机器人控制器设计中多参数优化效率低、拟合响应面模型复杂的问题,本文提出了田口法与序列二次规划法结合的优化方案。应用田口正交实验在全局选定初值,将初值代入序列二次规划法进行局部精确收敛。采用田口法的组合优化方案,对有缆水下机器人控制器参数进行优化。仿真验证结果表明,优化后的有缆水下机器人跟踪螺旋路径效果良好,鲁棒性良好;相较于拉丁超立方的组合优化方案,田口法的组合优化方案迭代次数降低了70次,目标函数缩小了23.2%;相较于田口法,速度超调量减小,更具鲁棒性,该组合算法可高效地解决ROV多参数优化问题。

• 单位
  海洋石油工程股份有限公司; 哈尔滨工程大学