以冗余双臂机器人为研究对象分析其协作空间,针对蒙特卡洛法算法不适用于冗余多自由度机器人,且存在计算速度较慢,求解的点云分布不理想等问题,对点云进行筛选后引入k近邻方法提取点云边缘,得出协作空间。仿真实验结果表明,工作空间边界点的提取效果较好,曲线拟合误差较小。为拟人机械臂的后续轨迹规划和运动控制奠定了基础。此外,也讨论了协作空间参数优化。
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