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摘要
针对存在多种干扰的无人水面艇系统，采用一种基于屏障函数的自适应滑模容错控制方法。该方法采用自适应律对包含执行器故障、参数不确定和外部干扰的集总干扰进行处理，根据等效滑模控制方法，同时运用主动容错控制思想为无人艇系统设计滑模控制器，使无人艇在执行器发生故障的情况下依然能够具有较好的跟踪性能。加入屏障函数可以确保滑动变量收敛并稳定在与干扰上界无关的界内，进一步提高控制精度，增加了系统的鲁棒性。最后利用Lyapunov函数稳定性理论对所提控制方案进行稳定性分析，并通过仿真验证所提方案的有效性和优越性。
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