基于CAN总线多主节点结构的自治水下机器人通信系统

作者：张颖; 张有志; 方敏; 朱大奇

来源：上海海事大学学报, 2010, (01): 39-42.

• 控制器局域网络
• 自治水下机器人
• 网络通信
• 节点 controller area network
• autonomous underwater vehicle
• network communication
• node

为满足自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)对实时数据通信和现场测控的要求,设计开发控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)通信节点,实现基于CAN总线技术的自治水下机器人网络通信.该方法在研究基于CAN总线的多主节点构架的现场网络通信结构基础上,将自治水下机器人系统分为若干个结构单元,对应于不同的CAN总线节点;用CAN总线构成多主站分布式控制系统取代集中式控制系统,实现实时通信.试验表明,该总线结构可使AUV系统的通信线缆得到有效精简,并使整机系统获得较好的通信性能.

• 单位
  上海微电子装备有限公司; 上海海事大学