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摘要
集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的目的是为了实现AGV的无碰撞轨迹规划。能效调度是AGV在执行集装箱任务过程中不可忽略的重要因素,AGV的能效调度会影响AGV的实际作业轨迹,因此集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的难点技术之一是如何协调AGV的能效调度与AGV的轨迹规划以实现AGV的无碰撞轨迹。针对上述问题,提出了一种实现AGV无碰撞轨迹规划的两阶能效法。在考虑静止障碍与移动障碍的情况下,采用分层控制结构来协调AGV的能效调度与AGV的轨迹规划,以最小化AGV作业加速度累积和为目标,建立AGV轨迹规划问题的混合整数线性规划模型。通过设计AGV的作业时间窗,得到了两个AGV的无碰撞作业轨迹。通过仿真,得到两个AGV作业的相对距离和各自的能耗。仿真结果验证了所提方法对协调AGV能效调度与AGV轨迹规划来实现AGV无碰撞轨迹规划的有效性。
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