基于3D视觉的切割机器人路径规划研究

作者：王晓强; 马行; 穆春阳^*; 张春涛; 翟巍

来源：热加工工艺, 2023, 1-6.

DOI：10.14158/j.cnki.1001-3814.20223133

• 切割机器人
• 3D视觉
• 阈值采样
• 手眼关系

为提高机器人在切割工件时的精确度，对3D视觉切割机器人进行了路径规划研究。根据3D相机视场固定的特点，采用一种求解手眼关系矩阵的多点标定法对摄像机进行标定。将3D相机采样得到的点云数据转化为机器人坐标系下的点云数据。针对点云数据处理，提出阈值自适应采样法，使用三次多项式对预切割空间曲线进行拟合。采用一种姿态估计算法，通过对切割微切平面进行拟合，完成切割机器人作业空间前进矢量和进给矢量的计算，将规划结果应用于机器人切割作业。实验结果表明，该系统误差在0.24 mm以内，切割轨迹线形良好，可满足切割机器人系统的要求。

• 单位
  北方民族大学; 机电工程学院