利用侧扫声呐的自主定位导航技术研究

作者：都立立; 邢传玺^*; 姜思源

来源：云南民族大学学报(自然科学版), 2023, 32(02): 209-216.

• 自主定位导航
• SLAM
• 侧扫声呐
• 全局路径规划
• 局部路径规划

同步定位和地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)与路径规划在陆地上的自主定位导航上被广泛应用，而自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)在实现真正的自主定位导航方面还有待提升.提出将侧扫声呐传感系统、SLAM技术和路径规划技术三者结合的自主定位导航技术.该技术先对原始声呐图像数据的杂波、异常值、噪声等进行预处理，再将预处理后的数据格式转换成适用于SLAM算法的激光雷达数据格式，并在此基础上进行全局路径规划和局部路径规划相结合的完整路径规划研究.仿真结果表明，该技术可以更好的使AUV在复杂水下环境实现真正的自主定位导航，并提高了AUV定位与环境建图的精度.

• 单位
  云南民族大学