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摘要
Stewart平台常被选作卫星本体和精密载荷之间的连接和隔抑振装置,但现有基于Stewart平台的控制方法无法实现宽带隔振与抑振协同控制,针对此问题,提出了一种自适应滤波与Skyhook相结合的控制方法,其中自适应滤波控制可实现隔抑振协同控制,但平台小阻尼比特性会对其稳定性产生不利影响,故引入Skyhook作为控制内环以增加主动阻尼。实验结果表明,当平台的上、下平板同时受到扰动时,上平板在6～50 Hz频率范围内加速度响应的衰减可达12 dB以上,验证了宽带隔振与抑振协同控制的有效性,且与单独的自适应滤波控制相比,所提出的方法具有更好的稳定性。
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