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摘要
为了实现核环境中作业机器人(作业车辆)运动轨迹的跟踪估计,提出了一种基于时空逻辑推理的解决方案。首先,通过对作业机器人(作业车辆)建立起简化的运动学模型并考虑操纵员指令先前值和作业车辆先前值,得到一个用11个参数对作业车辆运动轨迹进行解释的状态模型。然后,采用马尔可夫链蒙特卡罗对解空间进行采样,并采用先前的操纵员行为和道路几何形状来有效地定义建议。最后,将作业车辆的一般3D模型投影到每幅图像中,再将其与视频序列的背景/前景图进行比较,同时采用线积分图像实现似然函数,从而从轨迹样本生成作业车辆进入视频序列的一组离散位置。在真实视频序列上的实验结果表明,提出的算法在跟踪误差和轨迹生成方面都优于常用的时序粒子滤波方法。
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单位郑州旅游职业学院
