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摘要
考虑登机桥外通道和中通道的运动约束关系,研究三通道登机桥系统7个旋转运动副和3个平移运动副,建立运动学模型。研究登机桥立柱升降运动、驱动轮电机与接机口的三个平移自由度之间的关系。接机口控制电机转动实现调整接机口姿态。建立登机桥多体系统动力学控制方程,对于接机口给定的位置运动规律,计算出升降立柱液压油缸的驱动力,以及两个行走轮驱动力矩。推导得到登机桥驱动轮的抱闸力矩计算公式。对个别重要的间歇较大的转动副进行切向力、法向力计算,计算间隙滑动移动副的接触力。针对某型号登机桥进行实际计算,得到地面提供的垂直于通道的摩擦力、立柱液压缸升力、接机口移动距离以及驱动力矩变化规律等。
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