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摘要
针对目前变电站巡检机器人存在的不足,提出一种改进的视觉伺服算法。当巡检机器人采集到仪表图像时,利用改进的ORB与模板图像匹配,以验证捕获的图像包含感兴趣区域（ROI）,若ROI是实时图像的一部分或全部,则云台控制（PTZ）计算偏移像素来补偿缺陷。改进的ORB克服传统ORB不具尺度不变性的缺点,使图像匹配结果更加精确,机器人能够采集更准确的目标图像,有利于后续识别工作的进行。实验结果表明,该算法提高机器人捕获图像的效率,为变电站使用机器人进行巡检提供可行性。
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单位上海电力学院
