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摘要
研究动态环境下的自动驾驶车辆换道避障模型预测轨迹规划。首先定义坐标系及动态换道避障场景，确定车辆换道避障轨迹规划的行驶约束条件，搭建被控车辆和障碍物车辆模型；然后设计自适应分段贝塞尔曲线拟合算法用以拟合换道避障轨迹规划的离散点序列；进一步采用模型预测控制算法，设计自动驾驶车辆换道避障轨迹规划方法。最后，对动态环境下自动驾驶车辆换道避障模型预测轨迹规划进行仿真分析，结果表明：本文的换道避障轨迹规划方案能够使被控车辆在动态环境下完成障碍物的规避并保持稳定状态；所设计的自适应分段贝塞尔曲线拟合算法拟合轨迹连续且光滑，换道避障轨迹规划提供的离散点序列与贝塞尔曲线对应点的拟合残差保持在设定阈值内。
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