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摘要
依据激光雷达工作原理，论文提出了一种基于路侧场景下的背景提取和地面点云分割方法。提出基于连续帧的背景提取方法，该方法以线号、角度值作为点云数据区域划分的依据，并通过空间密度聚类方法提取背景数据；提出基于射线特征的两阶段地面点云分割方法，对背景点云进行分割划分出地面点集以及非关键障碍物点集。在处理实时数据时，可以快速区分出关键障碍物、地面点以及非关键障碍物。最后，使用实际场景的路侧激光雷达数据进行方法性能测试。实验结果表明，论文提出的基于路侧激光雷达的背景提取和地面分割方法具有较高的实用性。
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