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摘要
级联控制策略被应用于液压伺服系统位置控制，以提高系统输出响应性能。为了抑制液压伺服系统中各种不确定的非线性因素和外部干扰，提出了基于干扰观测器的终端滑模控制与非线性补偿相结合的级联控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了位置闭环系统在有限时间内收敛。与渐近收敛控制器不同，级联控制器保证了系统状态误差和观测器估计误差在有限的时间收敛到0。利用MATLAB/Simulink对设计的控制器进行了仿真验证，结果验证了提出的控制器的理论可行性。为了模拟外界未知干扰，在液压伺服系统基础上加入阻尼可调减震器，以此开展实验研究。结果表明：提出的控制器有效抑制未知干扰影响，且提高了液压伺服系统的跟踪精度。
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