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摘要
本发明涉及一种四轮差速移动机器人的运动控制方法、系统和装置。运动控制方法包括如下步骤：S1：采集移动机器人的运动数据、特征数据和路况信息；S2：以移动机器人所在的路面为基准面建立平面坐标系；计算移动机器人的移动速度；S3：根据运动数据和特征数据,采用模型预测方法计算移动机器人的下一理想状态；S4：构建基于Actor-Critic框架的控制模型,对控制模型进行训练,进而输出最优策略和最优控制量。本发明通过控制模型输出控制量,并采用强化学习方法对控制模型进行训练优化,形成对移动机器人的连续优化控制,不仅提高了决策过程的鲁棒性,同时提高了移动机器人在轨迹追踪中的精度、平稳性和智能化水平。
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