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摘要
随着综合地下管廊的快速发展，管道的安全对于保证管廊电力、燃气等运输的安全越来越重要，由于管廊环境恶劣，采用人工巡检效率低且安全隐患大。为了实现地下管廊全方位无盲区检测，设计了一种基于机械臂的管道检测全向机器人，将移动机器人、机械臂、检测探头融于一体，具有路径自主规划、循迹、避障等功能，并通过漏磁技术检测管道泄露、通过机械臂实现复杂环境下的检测。实验证明此集成机器人可以进行全方位检测且缺陷识别精度良好。
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单位自动化学院; 中铁第四勘察设计院集团公司; 南京航空航天大学
