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摘要
针对高校智能机器人实训课程，设计了一种全位移视觉机器人实训平台。以麦克纳姆轮与直流电机配合控制实现全位移；基于SolidWorks完成机器人底盘，双轴云台等机械结构设计。硬件系统由STM32F405核心板，搭载英伟达Jetson Nano视觉系统组成。采用串级PID控制算法实现实时运动及跟踪控制。实训平台融合机械设计、电路设计、先进控制、自动识别、图像处理等技术，基于此平台的实训课程，学生可以系统地学习机器人结构、电源供给、电机驱动、传感器技术及典型控制算法等知识，进而开展自主设计，完成更多综合性、创新性、探索性实验项目。
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