基于SADRC的四旋翼姿态解耦控制及稳定性分析

作者：万慧; 齐晓慧^*; 李杰

来源：北京航空航天大学学报, 2020, 46(12): 2274-2283.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0620

• 四旋翼
• 姿态控制
• 线性/非线性切换自抗扰控制(SADRC)
• 稳定性分析
• 鲁棒性

针对四旋翼姿态控制欠驱动、强耦合的特性,提出了一种基于线性/非线性切换自抗扰控制(SADRC)的四旋翼姿态解耦控制方法。首先,以四旋翼平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC,对基本原理进行了介绍。其次,基于SADRC设计了四旋翼姿态解耦控制器,并基于Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析。最后,通过仿真实验对SADRC控制性能进行了验证。结果表明:SADRC在某些场合抗干扰和鲁棒性方面较线性自抗扰控制(LADRC)和非线性自抗扰控制(NLADRC)具有优势,具有工程应用的潜力。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学