基于ICP算法的激光定位反光板匹配研究

作者：左万权; 钱东海^*; 赵伟; 徐慧慧; 刘洋

来源：自动化仪表, 2020, 41(06): 63-67.

DOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2019090006

• 自动引导小车
• 2D激光雷达
• 反光板匹配
• 迭代最近点算法
• 点云
• 坐标变换

对2D激光雷达扫描到的反光板与环境中已知位置的反光板匹配问题进行研究。激光雷达定位的自动导引小车(AGV)采用2D激光雷达测量环境中的反光板相对于激光雷达的极坐标。AGV控制系统在利用该极坐标进行AGV定位之前,需进行反光板匹配,以获得激光雷达扫描到的反光板的全局坐标,进而通过定位算法计算出AGV相对于全局坐标系的位姿。针对反光板匹配问题,提出一种基于迭代最近点(ICP)算法的反光板匹配算法,并以叉车型AGV为背景,在MatlabR2016a中对该算法进行验证。试验结果表明,该算法可以实现反光板的精准匹配,并可有效处理存在反光板遮挡的工作场景。该研究提高了系统适应性和抗干扰能力,为反光板的匹配问题提供了一种新思路,具有一定的理论价值与应用价值。

• 单位
  自动化学院; 上海大学