基于Kalman滤波的组合导航方法在三维激光成像系统中的应用

作者：刘生炳; 车鹏宇; 魏宗康; 赵龙; 陈东生

来源：导弹与航天运载技术, 2014, (04): 54-57.

• 三维激光成像系统
• Kalman滤波
• 组合导航
• 构像点定位

三维激光成像系统是一种包含激光扫描仪、惯性导航系统(SINS)、全球定位系统(GPS)等多种先进技术的复杂系统。三维激光成像系统工作时需要持续地对成像平台进行高精度的定位、定姿,单一SINS和GPS均无法满足三维激光成像系统的高精度定位、定姿要求。通过建立惯性导航系统的误差模型,以GPS系统提供的高精度速度和位置信息为外测,运用Kalman滤波理论设计了SINS/GPS组合导航系统,实现对惯性导航系统的导航误差的修正。通过试验验证表明,基于Kalman滤波的SINS/GPS组合导航系统可以提高三维激光成像系统构像点定位精度,为建立被扫描物的精确三维模型奠定基础。

• 单位
  北京航天控制仪器研究所