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摘要
针对稀疏的试验数据会降低潜水器操纵运动模型辨识精度的问题，提出了一种融合三次样条插值加密和改进加权最小二乘支持向量机（WLSSVM）的潜水器系统辨识方法。基于仿真试验和原理样机湖上试验获得X舵潜水器的操纵数据，应用三次样条插值加密策略对稀释的艏向角数据进行预处理，以降低数据稀疏对辨识结果的影响。设计了双曲正切函数改进型WLSSVM，对潜水器操纵运动响应模型进行高精度参数辨识和操纵运动预报。通过原理样机的湖上试验对该方法的有效性进行验证，与未改进的方法相比，预报值均方根误差最高降低了0.12 rad。
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