针对移动机器人在复杂角点深处定位不准确而导致振荡旋转无法停车的问题，提出了一种基于TEB局部规划器与激光雷达相结合的角点定位和停车策略。首先基于TEB规划器进行局部路径规划，利用激光雷达采集角点信息，进而通过设置辅助点进行小车前进和转角修正策略，实现移动机器人在角点处的快速定位和导航。通过在仿真平台Gazebo和实际环境下进行测试，结果表明该方法在复杂角点的定位停车准确率达95%,能有效实现移动机器人在复杂角点的快速定位和精准停车。
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