针对3-PSS并联机构,应用Lagrange方程建立了3-PSS并联机构的动力学模型,在给定动平台的运动轨迹和负载的情况下,使用Matlab求出了3-PSS并联机构的滑块所需驱动力,并绘制出了驱动力随时间的变化曲线。使用ADAMS进行了3-PSS并联机构的动力学仿真,验证了3-PSS并联机构的Lagrange动力学模型的正确性。为3-PSS并联机构的控制系统的设计提供了理论依据,也为进一步的动力学性能优化奠定了基础。
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