基于机器学习的激光视觉机器人全局定位方法

作者：康凯; 张宏武; 王治学; 马伟

来源：激光杂志, 2022, 43(12): 46-50.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2022.12.046

• 机器学习
• 激光视觉
• 全局定位
• 特征提取
• 特征分割

目前激光视觉机器人全局定位方法没有构建针对周围环境特征点的全局地图，存在定位效果差、定位过程中特征点数量的提取精度低和定位时间长的问题，提出基于机器学习的激光视觉机器人全局定位方法。该方法首先对机器人周围环境进行特征提取和特征分割处理，将所有局部地图的坐标进行转换并融合生成全局地图，其次预测出机器人的相对位置，进而得出机器人在全局的大致位置，最终与全局地图进行特征匹配得出最优全局定位，实现激光视觉机器人全局定位。实验结果表明，所提方法定位过程中特征点数量的提取精度最高可达99%,定位所用的时间在15 s内，说明所提方法的定位效果好、定位过程中特征点数量的提取精度高、定位时间短。

• 单位
  宁夏师范学院; 宁夏大学新华学院