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摘要
为改善路径规划中优化算法寻优能力不足、易陷入局部最优等问题，基于静态环境提出一种基于协同聚集和分支偏差的路径优化算法(PBAR)。首先，提出分支偏差概念，并综合考虑长度、角度、能耗等因素设计了一种新的适应度函数；其次，提出一种新的协同聚集策略优化种群，增强算法寻优能力；为避免算法陷入局部最优，提出置换策略，同时采用特定方法增强种群的多样性。实验结果表明，PBAR算法能大幅度提高寻优能力和收敛速度，最终规划的路径更加平滑、长度更短。
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单位电子工程学院
