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摘要
RV减速器是机器人的核心部件，其传动精度对机器人性能起着重要作用.为提高其传动精度，建立了RV减速器的传动误差的等效模型，并利用刚度经验公式对模型的参数进行求解，得到减速器的理论传动误差.在动力学模型的基础上，采用改进遗传算法对模型中的经验公式参数进行了优化.将优化得到的误差模型与通过经验公式计算出的误差模型进行对比，结果显示优化后的误差比计算误差降低了10.09%,有效地提高了RV减速器的设计精度.
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单位厦门大学; 航天学院
