文章以实现非结构化道路环境下的无人车运动规划算法为目标,基于阿克曼转向车辆为研究对象,使用路径-速度分离的方法进行轨迹生成,并综合考虑车辆运动学、动力学特性以及环境信息来进行轨迹评价,在此基础上设计了Goal-biasing A*的启发式搜索算法。仿真结果显示,该算法可生成一条满足环境约束,车辆运动学约束、车辆动力学约束,并且代价消耗最低的行驶轨迹。
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