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摘要
随着电动车的普及，辅助驾驶及自动驾驶的运用场景也越来越多。自动驾驶车辆的安全问题一直是自动驾驶技术在发展道路上最大的阻碍。自动紧急制动（Automatic Emergency Braking,AEB）系统作为辅助驾驶及自动驾驶系统的重要组成部分之一，其有效的控制策略大大提高了紧急情况下自动驾驶车辆的安全性。本文章提出一种基于多级预警及制动的控制策略，通过碰撞时间模型（TTC）确定出AEB系统的预警及制动时间，同时根据安全距离模型确定不同距离下的制动强度。通过Pre Scan和MATLAB/Simulink软件对提出的控制策略进行联合仿真验证。结果证明在不同的巡航车速下，该分级控制策略均可成功避撞。
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