介绍摄像机器人应用在水下探测的状况，提出一种双轴运动云台系统。详细地阐述了该系统的硬件设计跟软件设计。采用STM32F103C8T8作为主控芯片，CMOS工业相机作为图像采集装置。采用步进电机作为运动控制机构，对云台进行水平旋转和垂直旋转。硬件电路设计实现对云台的主控电路控制。在关节连接处设置密封件。采用正交迭代算法提高图像捕捉的稳定性。根据实验结果表明，本水下摄像云台在水下能够有效在湍流区域工作，具有操作可靠、结构紧凑、多角度旋转、定位可靠、实时性、可靠性强且防护精度高等特点。
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