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摘要
为了提高四轮独立转向车辆的操纵稳定性，文章提出一种基于数据融合算法的车辆转角控制分配策略。策略分上下2层：上层为后轮转角控制，为使车辆跟随理想横摆角速度和质心侧偏角，通过滑模控制理论控制后轮转角，并与前轮比例前馈控制的后轮转角进行数据融合；下层为转角分配，基于阿克曼转向关系并考虑轮胎侧偏的影响，进行四轮转角的分配。通过MATLAB/Simulink在不同工况下进行仿真分析，对比线性二次调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制四轮转向和融合控制四轮独立转向的横摆角速度和质心侧偏角。仿真结果表明，所提出的融合控制策略在不同工况下改善了车辆操纵稳定性。
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单位机电工程学院; 北京信息科技大学
