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摘要
针对传统人工势场法中的局部极小值问题，基于切线理论引入附加斥力势，从而形成对斥力势函数的修正，得到了一种改进的人工势场法。为验证该方法的可行性，基于牛顿—欧拉方法建立无人船在海洋环境中运动的数学模型，并基于PD控制器设计无人船的航向控制算法，从而得到验证改进人工势场法的仿真模型。利用该仿真模型，设计多种不同的障碍物工况进行避障仿真试验。试验结果表明，所提出的智能避障算法能够解决传统势场法的局部极小值问题，并且能够在不同的障碍物环境中引导无人船完成避障任务，具备较好的可行性与鲁棒性。
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单位连云港职业技术学院
