本发明公开了一种基于图像信息熵的无人机拍摄距离半自动寻优方法。本方法可为无法变焦的无人机或要求焦距固定的场景,半自动规划出最佳拍摄距离,实现拍摄最少量的图像获取最丰富的视觉信息,从而提高无人机航拍的效率。其具体过程如下：首先,无人机拍摄一组相同角度下不同距离的目标图像；同时,使用无人机上的激光测距模块获得不同拍摄点与目标的距离；最后,计算图像的信息熵,并拟合信息熵关于拍摄距离的函数,取使得信息熵最大的距离作为无人机的最佳拍摄距离。
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