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摘要
为减少智能网联电动车辆在城市交叉路口工况下行驶的能耗，并制止车辆在车队中的碰撞，提出一种车路协同环境下的智能网联电动车辆速度优化与避撞分层耦合控制系统。上层模型基于交通信号灯相位时序与车辆动力学模型进行车辆速度优化；下层结合优化后速度和模型预测控制进一步优化车队内车辆车速，防止与前车发生碰撞。利用Matlab平台搭建控制系统仿真模型，并基于车辆队列通过交叉路口的工况对所提出的分层耦合控制系统进行有效性验证。仿真结果表明，分层耦合控制系统根据交通工况不同，计算出能耗最低且避免碰撞的最优速度曲线。可见，所提出的系统能够确保智能网联电动车辆更加节能、安全地稳定行驶。
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