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摘要
针对当前无人机行业的快速发展，对无人机飞行器及其各项性能指标进行了研究，提出了一种基于STM32单片机的四旋翼无人机飞行器的设计方法。四旋翼飞行器利用MPU9250惯性测量模块测量飞行器机体的三轴加速度、三轴角速度等信息，采用卡尔曼滤波算法消减噪声干扰，采用串级PID控制算法，通信模块为ESP8266 Wi-Fi无线通信模块。实验证明，卡尔曼滤波算法可以有效消除MPU9250测量数据中含有的噪声干扰，串级PID控制算法可以为控制算法提供优化的反馈值，ESP8266 Wi-Fi无线通信模块实现了对四旋翼飞行器姿态控制性能的提升。针对以往四旋翼飞行器需要连接上位机进行PID参数调节导致调参效率低下的问题，还实现了机体飞行数据的实时回传与无线调节PID参数的功能，实现了对控制算法的优化。实验证明，此设计方法为一种比较优化的无限调参四旋翼飞行器设计方法。
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单位山东管理学院
