倒挂六自由度运动平台设计研究

作者：蔡正龙; 王志明; 崔利贞; 庞长富

来源：计量与测试技术, 2018, 45(08): 15-23.

DOI：10.15988/j.cnki.1004-6941.2018.08.005

• 六自由度
• 运动学
• 仿真分析
• 有限元分析

六自由度平台由于其高精度高承载能力被广泛应用于精密数控机床、航海航空设备等场合。本文在已知平台特定的工作环境下,设计了一种倒挂六自由度运动平台。针对倒挂六自由度平台设计中遇到的问题,包括算法、建模与仿真。文中利用平台空间位姿逆解出电缸行程,利用Pro/E软件建立平台的三维模型,运用ADAMS仿真软件对三维模型进行运动学仿真及分析,利用ANSYS Workbench对关键零部件进行有限元应力应变分析。经过仿真分析,得出上平台以及各个缸体的运动特性曲线,也可以检测该平台运动过程中的干涉情况,为结构设计提供了理论依据。

• 单位
  上海大学; 自动化学院