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摘要
ICP是移动机器人室内建图的常用算法，通过不断地匹配相邻帧来完成机器人定位与地图构建过程。PL-ICP是ICP的优化版本，比起普通的ICP能实现更快的收敛速度和更高的精度。但不管是ICP或是PL-ICP，由于新一帧的位置只与上一帧有关，导致误差会不断累积，从而降低最后得到的地图的质量。论文提出一种局部地图匹配的方法，即通过累积多帧历史帧得到当前局部地图，并让新一帧与局部地图进行PL-ICP匹配的方法。实验证明这样做能够有效地减小匹配过程中的误差累积，从而提高机器人定位与建图的精度。在建图方面，论文采用TSDF建图方法，TSDF相比于普通的占用栅格建图方法能够得到更加准确的地图。
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