四足机器人在综合管廊电力舱巡检中的应用

作者：刘海峰; 池威威; 李志雷; 贾志辉; 张继超

来源：河北电力技术, 2022, 41(04): 25-59.

• 综合管廊
• 缺陷识别
• 正样本学习

针对城市综合管廊电力舱地形复杂、人工巡检强度大的问题,提出一种基于四足机器人的综合管廊电力舱巡检方法,开发基于自行走四足机器人的电缆综合巡检平台,利用无监督学习缺陷检测模型,优化模型损失函数,提高了模型识别准确率。通过在雄安新区容东综合管廊实际训练,证明了基于四足机器人的自主巡检体系的适用性。