针对机器人制造单元控制系统,介绍了其基本原理与构成。重点介绍了其三个重要模块:系统建模、运行控制和通信服务。首先,对于系统建模,从需求建模、静态建模和动态建模三个角度予以阐释;其次,对运行进行控制,从加工任务开始调度控制、异常处理控制、运行过程中间监控预警三个角度予以描述;再次,对于通信服务,从上位机与机床的通信和机床与机器人的通信两个方面进行了介绍。本文结束部分,介绍了基于以上研究结果所开发出的原型系统。
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